平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副或移动副相互连接而成，在同一平面或相互平行平面内运动的机构。平面连杆机构中的运动副都是低副，因此平面连杆机构是低副机构。平面连杆机构能够实现某些较为复杂的平面运动，在生产和生活中广泛用于动力的传递或改变运动形式，如图所示。平面连杆机构构件的形状多种多样，不一定为杆状，但从运动原理来看，均可用等效的杆状构件替代。最常用的平面连杆机构是具有四个构件(包括机架)的低副机构，称为四杆机构。

连杆机构举例

构件间以四个转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。

铰链四杆机构是四杆机构的基本形式，也是其他多杆机构的基础。

工程上最常用的四杆机构如图所示。

常用的四杆机构简图