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坐标变换

坐标变换

变换定义为在空间产生运动。当空间的坐标系（向量、物体或运动坐标系）相对于固定的参考坐标系运动时，这一运动可以用类似于表示坐标系的方式来表示。这是因为变换本身就是坐标系状态的变化(表示坐标系位姿的变化)。变换坐标可为如下几种形式的一种:①纯平移坐标变换;②绕一个轴的纯旋转;③平移与旋转的组合。

纯平移坐标变换

如图所示，设有一固定的直角坐标系OXYZ(简称{O}系）和一运动的直角坐标系OX;YZ(简称{b}系)具有相同的方位，但{O}系的原点与{b}系的原点不重合，用位置向量°Po,描述{b}系相对{O}系的位置,称°Pob为{b}系相对{O}系的平移向量，且

其中，d,、d,和 d,是平移向量°Po,相对于固定坐标系{O}的X、Y和Z轴的三个分量。如果点Р在{b}系中的位置为P，那么它相对于{O}系的位置向量°P可由向量相加得出，即

知识点词条：坐标变换

1 . 工业机器人的位姿用（）描述。

A.坐标
B.方位
C.角度
D.矩阵

2 . 旋转坐标变换中，绕X轴转动的矩阵名称为（）

A.Rot(X，θ)
B.Rot(A, θ)
C.Rot(Y, θ)
D.Rot(B, θ)

3 . 旋转坐标变换中，绕Z轴转动的矩阵名称为（）

A.Rot(X，θ)
B.Rot(Z, θ)
C.Rot(Y, θ)
D.Rot(B, θ)

4 . 平移坐标变换中，trans[3,7,9]表示机器人坐标沿着直角坐标系OXYZ中X轴移动了（）

A.3
B.7
C.9
D.21

5 . 平移坐标变换中，trans[3,7,9]表示机器人坐标沿着直角坐标系OXYZ中X轴移动了（）

A.3
B.7
C.9
D.21

6 . 旋转坐标变换中，Rot(Z,90°)表示（）

A.机器人绕Z轴，逆向旋转90°
B.机器人绕X轴，正向旋转90°
C.机器人绕Y轴，逆向旋转90°
D.机器人绕Z轴，正向旋转90°

7 . 旋转坐标变换中，Rot(X,-45°)表示（）

A.机器人绕Z轴，逆向旋转45°
B.机器人绕X轴，正向旋转45°
C.机器人绕X轴，逆向旋转45°
D.机器人绕Y轴，正向旋转45°

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关键字：坐标变换