一、铰链四杆机构的组成

如图所示，在铰链四杆机构中，固定不动的构件4称为机架，不与机架直接相连的构件2称为连杆，与机架相连的构件1、构件3称为连架杆。能绕固定轴做整周旋转运动的连架杆称为曲柄，能绕固定轴在一定角度（小于180°）范围内摆动的连架杆称为摇杆。

二、铰链四杆机构的类型

铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。

1.曲柄摇杆机构

在铰链四杆机构中,若一连架杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，称为曲柄摇杆机构。其运动特点是曲柄做整周旋转运动，连杆做往复摆动,如图所示。

当曲柄1为主动件时,可将曲柄的连续转动经连杆2转换为摇杆3的往复摆动。图左所示的雷达天线机构，图右所示的搅拌器中的搅拌机构都是以曲柄为主动件、摇杆为从动件组成的机构。

当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动经连杆转换为曲柄的连续旋转运动。图示为缝纫机踏板机构，当脚踏动踏板1 (相当于摇杆)使其作往复摆动时，通过连杆2带动曲轴3 (相当于曲柄)做连续旋转运动，再经过带传动驱动使机头主轴转动。